En 1956, les présidents de 18 foyers (Paris, Marseille, Lille, Troyes, Rouen, Strasbourg...) se sont réunis pour créer la Fédération. Ils avaient en commun de recevoir des hommes et des femmes qui sortaient de prison,. Ils souhaitaient partager leurs expériences et demander de l'aide aux pouvoirs publics. C'est ainsi qu'est née la "Fédération des centres d'hébergement pour libérés".

En 1966, 10 ans plus tard, 80 structures étaient adhérentes ; le Secours Catholique et l'Armée du Salut soutenaient le développement de ce réseau qui devint en 1963 la "Fédération des CHRS". En 1964, était organisée une journée d'étude nationale sur la prévention et c'est en 1965 que la Fédération bénéficie de la première subvention de fonctionnement attribuée par le ministère de la santé.

En 1970, trois commissions nationales sont créées, la France est découpée en 8 grandes régions invitées à élire un délégué régional. En 1973, une circulaire officialise l'inscription, dans les budgets des établissements, d'une cotisation basée sur le nombre de lits. En 1977, changement de statut et naissance de la Fnars "Fédération nationale des associations d'accueil et de réadaptation sociale" (NB : c'est en 1999 que le terme "réadaptation" fut remplacé par "réinsertion"). Cette même année des directeurs sont appelés à participer au Comité Directeur, aux cotés des administrateurs, est mise en place une politique de formation pour professionnaliser les intervenants sociaux en lien avec l'INFAC (Institut national de formation d'animateurs de collectivités ). Durant la décennie 70/80, changement d'environnement et développement de la précarité ; on parle des "nouveaux pauvres". Forte expansion de la Fédération, développement du rôle, des actions des délégués régionaux qui sont appelés à siéger dans de nombreuses instances. En 1982, 250 associations et 345 établissements sont adhérents.

1985 Décentralisation de la Fédération

En 1985, 18 régions Fnars voient le jour suite à la décision prise (lors de l' Assemblée générale de novembre 1984) de créer dans chaque région administrative, des instances Fnars juridiquement autonomes. Au niveau national une dizaine de commissions fonctionnent, le premier Directeur de la Fnars entre en fonction cette année-là ; il y a 5 salariés au siège. En 1987, 330 associations et 420 établissements sont adhérents. Le partenariat de la Fnars se développe avec les plans "pauvreté-précarité", la mise en place du RMI. En 1990 la Fnars co-organise, avec la CDC (Caisse des dépôts et consignation), la Fondation de France et l'Union des HLM, les journées "Ouvrir la Ville" à Marseille.

1992 Manifeste de Dunkerque et 1996, Congrès des 40 ans de la Fnars à Paris, La Villette.

1992, le Manifeste de Dunkerque, ce texte fondateur a été lancé lors de journées nationales tenues à Dunkerque. Il est le reflet, le bilan de tout le travail réalisé depuis des années au sein de la Fnars, et une base de réflexion pour rebondir sur l'avenir. Il tente de dérouler les fils conducteurs transversaux à tous les secteurs d'intervention, tracer des repères pour des actions prioritaires à développer. Il a d'abord vocation à favoriser la réflexion et la communication à l'intérieur de la Fédération. Adopté par l'Assemblée générale, il est aussi l'expression des orientations et devient par-là même outil de communication externe. Pour les associations adhérentes, il représente un cadre de référence.
C'est dans les années 90 que vont se développer les moyens humains tant au siège national qu'en région. Les premiers "permanents régionaux" sont embauchés en 1991 en Paca et en IDF.

1996, Congrès des 40 ans de la Fnars

"Depuis 1956, date de création de la première Fédération, la Fnars n'a jamais changé de conviction profonde : au-delà de toute forme d'accueil et d'hébergement, remettre l'homme debout en l'aidant à s'insérer dans le tissu social... Mais la Fnars n'a jamais cessé non plus d'évoluer et de changer, anticipant les changements sociaux, en recherche permanente d'adaptation aux besoins des populations, en travail de création et d'innovation aux marges du possible". Ce préambule du Manifeste de Dunkerque est une référence commune ; des objectifs exprimés, il y a quatre ans, le Congrès tire quelques conclusions et prend quelques engagements de travail quant à la façon de faire vivre et fonctionner les associations et les établissements pour concrétiser, dans un environnement en pleine mutation, "notre projet associatif, professionnel et citoyen". 4 ans après le Manifeste, la Fnars rend public "Nos 10 engagements".
Le développement de la Fnars se poursuit. En 1997, elle compte 595 associations et 902 établissements adhérents qui accueillent des milliers de personnes en hébergement ou/et dans des activités économiques, qui les accompagnent. De nombreuses commissions et journées se tiennent en région et au national. Les responsables Fnars interviennent en de nombreux lieux. La Fnars, de plus en plus reconnue, manifeste à plusieurs reprises en région et sur Paris en particulier le 11 octobre 2002 sur le Champ de Mars.

2004 Projet fédéral

Pour la première fois la Fnars se dote d'un "projet associatif" et se fixe 5 orientations lors du Congrès qui se tient à Toulouse en 2004 :

- Influencer les décideurs, changer les représentations
- Interroger la place du travail social dans la société et le promouvoir
- Affirmer la place des usagers dans le réseau, dans la vie locale
- Développer et défendre le mouvement associatif
- Une organisation pour développer la vie fédérale.

Même si la Fnars est de plus en plus reconnue ces dernières années et cherche à peser sur les pouvoirs publics par tous les moyens : communication, manifestations, c'est la première fois qu'elle se fixe comme objectif prioritaire d'influencer les décideurs et changer les représentations.

2006, Congrès des 50 ans, Livre des Etats Généraux

Avec la démarche des Etats Généraux lancée fin 2005, la Fédération opère un changement. Bien sûr le point de départ ce sont des débats dans les régions et les départements afin d'élaborer des constats et de définir des priorités. Mais dans un deuxième temps la Fnars a souhaité faire partager son diagnostic et ses propositions à d'autres acteurs, Etat, collectivités locales, partenaires, et même avec les partis politiques. Ces derniers étaient invités à la table ronde finale du Congrès des 50 ans à Strasbourg. "Aucune politique publique ne peut être efficace et durable si elle ne s'appuie pas sur un large consensus qui ne se limite pas aux spécialistes du social. C'est pourquoi la lutte contre l'exclusion ne doit plus être laissée aux seules associations et aux professionnels du social mais devenir un enjeu politique au même titre que l'emploi ou la sécurité".
Cette démarche se concrétisa en novembre 2007 avec l'organisation de la Conférence consensus sur les "sans abris".
Aujourd'hui, 802 associations et 1410 établissements soutiennent, par leurs adhésions, l'action de la Fnars.