En 1956, les présidents de 18 foyers (Paris, Marseille, Lille, Troyes, Rouen, Strasbourg...) se sont réunis pour créer la Fédération. Ils avaient en commun de recevoir des hommes et des femmes qui sortaient de prison,. Ils souhaitaient partager leurs expériences et demander de l'aide aux pouvoirs publics. C'est ainsi qu'est née la "Fédération des centres d'hébergement pour libérés".

Lors de son Congrès du cinquantenaire, qui s'est tenu en 2006 à Strasbourg, la FNARS a organisé Les Etats généraux de l'exclusion. Ce rassemblement fut précédé d'une année de débats dans les réseau FNARS et avec ses partenaires. Cela donna lieu à la publication du Livre des Etats généraux.

Le Congrès de Paris eut lieu les 10 et 11 Juin 1996 à Paris. Il fut l'occasion de l'adopation d'un texte, Nos dix engagements pour la FNARS. Ce texte est un document d'étape dans notre recherche et notre réflexion, et l'expression d'un engagement pour les années à venir.

Depuis 1956, date de création de la première fédération, la FNARS n'a jamais changé de conviction profonde : au-delà de toute forme d'accueil et d'hébergement, remettre l'homme debout en l'aidant à s'insérer dans le tissu social. Cette conviction fonde son unité, par-delà la diversité des associations qu'elle rassemble. Mais la FNARS n'a jamais cessé d'évoluer, anticipant les changements sociaux, en recherche permanente d'adaptation aux besoins des populations, en travail de création et d'innovation. En effet, les associations, en contact quotidien avec les personnes les plus en difficulté, sont aux avant-gardes et observent l'émergence des tendances nouvelles qui apparaissent dans la société.